Beykoz kentinin tarihine iliskin bilinen en eski tarih M.Ö. VIII. yüzyildir. Kimi tarihçilere göre bu tarih daha da eskilere götürülebilir. Ancak bu dönemde Beykoz bölgesine Hint-Avrupa kökenli oldugu söylenen küçük bir kavim olan Traklar'in yerlestigi bilinmektedir.
Trakya'ya adini vermis olan bu savasçi topluluk yazili bir kültüre sahip degildir. Her ne kadar güçlü yönetim mekanizmalari olusturmussa da tek bir devlet olamamistir. Amikos adini verdikleri Beykoz bölgesinde bir devlet kuran Trak halki M.Ö. 337 yilinda bölgedeki diger bir kavim olan Bitinyalilarin saldirisina ugramis ve yenilmistir.
Bitinyalilar devrinde, bir krallik haline gelmis olan Beykoz kenti, dokuz kral görmüstür. Bitinya, M.Ö. 74 yilinda kral IV. Nicomedes tarafindan Roma Imparatorlugu'na devredilmistir. Çok geçmeden Pontus Kralligi tarafindan isgal edilmis, Roma ile Pontus ordulari arasinda on yil süren savas neticesinde Pontus Kralligi da Bitinya'ya dâhil edilmek suretiyle Roma Imparatorlugu'na katilmistir.
M.S. 395 yilinda Roma Imparatorlugu, Bati Roma ve Dogu Roma olarak ikiye ayrildiginda Beykoz, Dogu Roma (Bizans) sinirlari içerisinde kalmistir. Bogazin Karadeniz'e bakan kismina hâkim olusu sebebiyle hem ticari hem de askeri öneme sahip olan Beykoz, 609 yilinda Pers Imparatorlugu'nun, 669'da Müslüman Araplar'in eline geçer. Ancak kisa bir süre sonra tekrar Bizans Imparatorlugu tarafindan geri alinir. Bu, 1402 yilinda Osmanli Imparatorlugu'nun gelisine dek, yani yedi asir sürecek olan bir hâkimiyettir.
Sultan Yildirim Bayezid, bölgeyi, Istanbul'un fethinden tam 51 yil önce ele geçirir. Böylelikle kent, Beykoz adini alir. Pek çok rivayetten en bilinenine göre Beykoz adi, Kocaeli beylerbeyinin burada oturmasindan dolayi, Farsçada köy anlamina gelen "kos" sözcügüyle Türkçe bey sözcügünün biraraya getirilmesiyle olusmustur. Baska bir rivayete göreyse, bölgede fazla sayida bulunan ceviz agaçlarindan dolayi o dönemde ceviz anlamina gelen "koz" sözcügünden "Binkoz" türetilerek olusmustur. Osmanli döneminde Beykoz bölgesi mesire yerleri, denizi, bereketli topraklari, ormanlari ve genis av sahalariyla yönetici sinifinin gözde mekânlarindan birisi olmustur. Padisahlar basta olmak üzere, saray erkâni avlanmak için bu bölgeyi kendine mesken tutmustur. Bu av merakiyla baglantili olarak, zamanla, padisahlarin ve saray erkâninin konaklayabilmesi için av köskleri ve kasirlar insa edilmistir.
Ava en düskün padisahin, kendisi için 'avci' lakabinin kullanildigi IV. Mehmed (1642-1693) oldugu söylenir. IV. Mehmed'in en kisa avinin üç ay sürdügü rivayet edilmistir. Av meraki nedeniyle devlet islerini ihmal etmekle suçlanmis, bunun üzerine tahtini Edirne'ye tasimistir. Bu merak, daha sonraki padisahlar ve saray erkâninda da devam etmistir. 1904 yilinda Saip Molla Pasa adindaki din bilgini, Beykoz'un sirtlarinda bulunan ormanlik alanda bir av köskü yaptirmistir. Mimari, Hidiv Kasri'ni da yapan Italyan mimar Delfo Seminati'dir. Köske, o yillar Italya'da bulunan Toscana Villasi'nin görünümü verilmistir. Dönemin padisahlarinin yani sira Avrupa'dan ve Misir'dan gelen, dönemin ünlü prenslerine de hizmet vermistir. Iste Beykoz Konaklari, orman içerisinde, bu tarihi Av Köskü'nün bulundugu 100 hektarlik alanda, agaçlar kesilmeden insa edilmis 401 konaktan olusmaktadir. II. Abdülhamit, Mehmet Resat ve Vahidettin tarafindan kullanilmis olan Kösk, aslina uygun restore edilmistir. Bugün, Av Köskü, Beykoz Konaklari'nin yönetim binasi olarak, ona bagli At Ahiri ise sosyal tesisler olarak kullanilmaktadir.